汽車定位器成為自主駕駛的輔助系統(tǒng)

無(wú)人駕駛系統(tǒng)使用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航，這里包括了電子地圖、主動(dòng)防御、汽車定位器和激光測(cè)距成像裝置。它控制車輛在轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、油門、變速器、變速箱和駐車方面使用電動(dòng)執(zhí)行器。在設(shè)置過(guò)程中，駕駛員使用以下功能為移動(dòng)系統(tǒng)輸入?yún)?shù)。車輛用戶界面。在操作過(guò)程中，基站的遠(yuǎn)程操作員，監(jiān)測(cè)和移動(dòng)系統(tǒng)。在運(yùn)行中的自動(dòng)駕駛車輛。在一個(gè)典型的測(cè)試任務(wù)中，一個(gè)駕駛員將車輛開(kāi)到一個(gè)輔助觀察點(diǎn)。這是車輛在任務(wù)中稍后將自動(dòng)駕駛回來(lái)的位置。

該駕駛員啟動(dòng)路徑記錄，然后在車輛記錄時(shí)開(kāi)到主要觀測(cè)點(diǎn)。使用導(dǎo)航系統(tǒng)確定路線。如果需要，司機(jī)會(huì)在路徑上標(biāo)出清晰的區(qū)域。車輛可以掉頭的地方。然后，駕駛員設(shè)置車輛駕駛輔助系統(tǒng)，觀察指定的車速。稱為興趣區(qū)的地點(diǎn)。司機(jī)將控制權(quán)交給遠(yuǎn)程操作者，然后離開(kāi)車輛。車輛駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)始在遙控系統(tǒng)的指導(dǎo)下執(zhí)行其任務(wù)。當(dāng)車輛駕駛輔助系統(tǒng)從聲學(xué)特征或從以下方面檢測(cè)到一個(gè)潛在的目標(biāo)時(shí)：圖像中的運(yùn)動(dòng)，它會(huì)提醒遠(yuǎn)程操作員。

然后，操作員可以請(qǐng)求一個(gè)放大的目標(biāo)的圖像或范圍和網(wǎng)格位置。在任務(wù)期間的某一時(shí)刻，遠(yuǎn)程操作者可以命令自動(dòng)車輛開(kāi)回二級(jí)觀測(cè)點(diǎn)。然后車輛會(huì)自動(dòng)重走記錄的路線，這個(gè)過(guò)程稱為逆行。工作是目前正在整合一個(gè)激光測(cè)距成像裝置，以探測(cè)障礙物。

同時(shí)描述了路徑記錄和回放，轉(zhuǎn)向和速度控制，以及避障。無(wú)人地面車輛的GPS輔助逆向行駛機(jī)器人車使用卡爾曼濾波器將來(lái)自兩個(gè)傳感器的導(dǎo)航數(shù)據(jù)結(jié)合起來(lái)，一個(gè)是慣性傳感器，另一個(gè)是GPS定位器。而濾波器取這兩個(gè)傳感器的精華，慣性定位器的快速響應(yīng)和高更新率。

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